第29回全日本マイクロマウス大会

皆様こんにちは、マイクロマウス班 元(ここ重要) 班長です。

今年最後のでかい大会が昨日今日と二日続けてありました。
マウス班のみんな+チーフお疲れ！

おそらくマイクロマウスをやっている人達はこの大会のために日々調整を重ね進化させて
この大会に挑むと思います。結果は私にとってかなり満足な結果となりました。
二年、三年生の全員完走という嬉しい結果です！
フレッシュマンクラスでは、法政大学電気研究会として評価を頂き、なんとクラウセが
バンダイナムコ賞を受賞しました！賞品は二万円分の餃子なのでクリスマスは餃子パーティ
ですね！それプラス会長がローストビーフを用意してくれるそうなので食べ物は完璧に揃いました。
バンダイナムコ賞は過去に一度先輩が受賞しており、今回で二度目の受賞者が出ました。

そして、二年生のPanpeeが四位に入賞し、とても喜ばしい限りです！
前回、私も四位を取り、盾orトロフィーをもらうことができなくて悔しい思いをしました。
今年こそは後輩達に無念を晴らして欲しかったのですが、次の後輩達に期待です！

それから、毎年恒例の全日本マイクロマウス大会での好成績者に次期班長を任せるというのが
ありまして、Panpeeにマウス班班長を任命します！頑張ってくださいね。
これで私達三年生は引退な感じです。来年暇があれば大会参加するんでそのときは勝負です！

私はエキスパートクラスで28位(18:593)で予選敗退してしまいましたが、当初の目的の
完走、できたら二次走行の目標を達成することができ嬉しく思います。
今回の予選突破のラインは23位以内(13秒以内)であれば決勝にいくことができました。
あと五秒縮めるのがすごく難しいですが、来年時間があれば再度大会に参加して予選突破し、
上位陣にくいこむことを目標に頑張っていきたいです。

前回の大会の学生大会での失敗は本当にためになりました。
位置修正プログラムを組み込んだことによりかなり探索を安定して走行することができたので
探索の速度を上げることができました。
次回のマウスはSHtinyのマイコンを使用しようと思います。
プリント基板プラスH8マイコンからSHtiny取り替えれば更に小さくでき、夢ひろがりんぐです。
DCモータを実装することができたら発狂ものですね。

次回の大会は学術研究発表会というものがありそこでまた更新すると思います。
ほとんど身内しか参加しないのでワイワイ楽しくやります。
マイクロマウス班のページも学生大会のも同時に更新予定ですのでしばしお待ちを・・
写真も何枚か取ったのでのせていこうかと思います。

ではでは今回も長くなってしまいましたがこのへんで終わりにしようと思います。

二足ロボ班近況報告

二足ロボ班2年和田です。最近の二足ロボ班の様子も兼ねて軽く書こうかと。

ロボ班は今のとこ2週間に1回行うと言われた3体のロボのバトル練習のための
調整を行ってます。とはいってもピラニは前記してある試写会から戻ってきたばかり、
ラッキースターはハード改修、ドリラーは前回のときに発覚した
ホームポジションのズレと歩行の安定度の無さからモーションを1から作り直すことに・・

なるほど、3体ともいろいろありますね。次回までに各々間に合えばよかですが・・っとピラニはすぐにでも動けるのかな？
とりあえず自分はドリラーの面倒見てあげないと～。

WALL・E キャンパスシティ独占試写会

どうもPanpeeです
今日はディズニーの最新映画WALL・Eの試写会に二足歩行ロボットでデモをやらないかという話を持ちかけてもらえたので、マウス班のPanpeeもついて行きました!
でうちからはローリングピラニを引っさげて行きました
我等が会長が落ち着いた物腰で格闘ロボットの説明をしていてとてもいい感じでした
うち以外にも千葉工や東京電機大学やら来てました。みんな頑張ってるNE!負けてられませんな
いやぁそれにしても、これは中々宣伝効果があったんじゃない？
以下試写会の様子

レベル変換

『コラム最後の1行』を全削除されたkazuです
変なコードばかり書いている堅苦しい変人ではないことをアピールしていたのですがｗｗ
消すのは構いませんが書かないのは構います
もはや日誌じゃないしｗｗ


さて今回のネタはレベル変換です

「SDとSH2tinyを繋ごうとする場合何を使おうか」

なんか年に少なくとも1回はレベル変換について調べ物をしている気がする…orz
もう調べなくてもいいように書いておきます

ちなみに74シリーズで単電源,単方向縛りで調べました
間違えてたらごめんなさい

①SD(3V)→SH2tiny(5V)への変換
この場合の条件は
  Hレベル出力が5Vである
  3Vの入力をHレベルとして受け取れる
という点が重要です
となると考えられる候補は
  74VHCTなどの5V動作TTL入力のIC
  74LCXなどの3V動作Nチャネルオープンドレイン出力IC＋プルアップ抵抗

②SH2tiny(5V)→SD(3V)への変換
こっちは簡単ですね♪
  5V入力を受けられる3V動作IC
  抵抗で分圧(笑)
要するに5V印加おｋな入力トラレントの3V動作ICを使えって事ですね
  74VHCとかLVXとか3V動作可能な5V入力トラレント機能付きIC
  SDの入力端子容量が不安だけど低速ならいけると思う(できるだけ低インピーダンス)

PS2のコントローラも信号ラインは3V系っぽいので参考になるかも
コントローラもSDと同じようにSPI通信でいけるらしいですね

IEの方々へ

kazuです
IEユーザの方々済みません
今日1年生から「IEからだと電気研究会トップページが文字化けで読めない」との情報をいただきました

原因は各フレームで文字コードがばらばら(UTF-8とShift_JIS)だったためです
とりあえず応急処置としてmetaタグでエンコード方式を指定したのでIEからでもFFからでも見えていると思います

もし表示がおかしかったら
   hosei_denken@ヤフー.co.jp までお願いします

う～んUTF-8で統一しましょうかね？

やべ

ブログの存在を忘れていたkazuです
更新しなくてすみません

でもネタは無いですｗｗ

このブログって検索しても引っかからないんだけどなぜ？
SEOすべき？
といってもクローラのアルゴリズムが分からんorz

第23回全日本学生マイクロマウス大会

皆様こんにちは、マウス班班長です。

11/3にありました大会が無事終わりました。
11/1からの三日間が学祭＆11/2にはOB会も重なっていてマウス班はかなりハード
スケジュールでした。本当にお疲れ様でした。
二足やオーディオ、工作教室を開いていた皆さんも本当にお疲れ様です。

結果は三年生の一人が17秒で7位という結果でおしくも入賞は逃したものの三年生の全滅は防がれ少し
安心しました。
二年生の人は三人無事完走うち二人が二次走行も走ることができました。
その中の一人も二次走行を走ることができたのですが惜しくも時間切れとなってしまい、
非常に惜しい結果となりました。

肝心の私はといいますと47秒という悲惨な結果で班長としての威厳が消えかけています・・
愚痴といいますか言い訳となってしまってますが言い方を変えてこの大会で学んだことを綴っておきます。

一回目の探索時に失敗という非常に焦る展開でしたが簡単そうに見えたところが意外にも難しい
とこであったという発見があり探索が不安定な私にはその失敗したところをプログラムで補おう
と今現在考え中です。

二回目の探索時は成功し戻り探索をしました。
しかし、私の前に走行していた後輩と違う経路を行ったのがちょっと焦りました。
後輩が行った経路はすごく簡単で二次走行するには最高の経路でした。
後々わかったことなんですがその後輩以外は全員私と同じ経路で走っていました。
同じプログラムなので違うことはないはずなんですが、どこかで運良くマウス自身で壁を作って
しまったかと思われます。

三回目はその後輩の経路をどうしても行って欲しかったので重ね探索をすることにしました。
これが間違いでした。重ね探索はうまくいったのですがその経路が悲惨で5連続のスラローム、
そして一区画の直線の後、10連続(ちょっと覚えてないのですが10前後です。)くらいのスラロームを
することになってしまい見事にその後の四回目、五回目の二次走行は失敗しました。
私の記録は重ね探索時の記録となっています。
一回目の探索が失敗してなければもう一度重ね探索をしていたらまた違った結果になったかもしれません。
重ね探索をしなくていいことを後の人に伝えることもできたので人柱になった・・ということにして
くださいorz

今回の大会は戻り探索までで止めて二次走行すると去年の大会より簡単な迷路でした。
重ね探索をしてしまうと私達のプログラムだと去年より難しい経路を行ってしまうことがわかりました。
こういうときのために最短経路に2パターンに変えられるプログラムなど考えていきたいですね。
(斜め走行が完璧にできたら必要ないですけどね・・)
迷路自体はスラロームするところが多かったですが、去年みたいなスラローム後に十字路みたいな
鬼畜迷路ではありませんでした。
東日本もそうでしたが斜め走行ができるとものすごくタイムを縮めることができる迷路でした。
しかし、今回の大会で斜め走行をしていたのは一人くらいしかいませんでした。(もう何人かいた
かもしれませんが少ないことは確かです)しかも、その一人は初めての斜め走行だったそうです。

記録はあまり良くないですが学んだことはとても多かったです。
あと、ショックも割とありますが次は全日本マイクロマウス大会という大きな大会があるので
この失敗を無駄にしないでバネにして次の大会ではしっかり走りたいです！

ここからは少し最近組み込んだプログラムについて書いていきます。
大会前夜に探索時に十字路がある付近のとこで発動する保険プログラムを組み込みました。
十字路の後に一区画進んだところが行き止まりであった場合おしりをパンパンといわせ(マウス班
ならおなじみのパンパースですね)位置修正するプログラムをいれ、これで串でも安定して走ること
ができました。
探索にはまだまだ不安定なとこも多くありますが二次走行には自信がありますので(今回の大会
で少し失いかけてます・・)探索は時間かけてでもクリアするのが私のコンセプトです。

長々と書いてしまい申し訳ありません。
またちょくちょく書いていくのでそのときは読んでやってください。
以上で終わりにします。