第23回全日本学生マイクロマウス大会

皆様こんにちは、マウス班班長です。

11/3にありました大会が無事終わりました。
11/1からの三日間が学祭＆11/2にはOB会も重なっていてマウス班はかなりハード
スケジュールでした。本当にお疲れ様でした。
二足やオーディオ、工作教室を開いていた皆さんも本当にお疲れ様です。

結果は三年生の一人が17秒で7位という結果でおしくも入賞は逃したものの三年生の全滅は防がれ少し
安心しました。
二年生の人は三人無事完走うち二人が二次走行も走ることができました。
その中の一人も二次走行を走ることができたのですが惜しくも時間切れとなってしまい、
非常に惜しい結果となりました。

肝心の私はといいますと47秒という悲惨な結果で班長としての威厳が消えかけています・・
愚痴といいますか言い訳となってしまってますが言い方を変えてこの大会で学んだことを綴っておきます。

一回目の探索時に失敗という非常に焦る展開でしたが簡単そうに見えたところが意外にも難しい
とこであったという発見があり探索が不安定な私にはその失敗したところをプログラムで補おう
と今現在考え中です。

二回目の探索時は成功し戻り探索をしました。
しかし、私の前に走行していた後輩と違う経路を行ったのがちょっと焦りました。
後輩が行った経路はすごく簡単で二次走行するには最高の経路でした。
後々わかったことなんですがその後輩以外は全員私と同じ経路で走っていました。
同じプログラムなので違うことはないはずなんですが、どこかで運良くマウス自身で壁を作って
しまったかと思われます。

三回目はその後輩の経路をどうしても行って欲しかったので重ね探索をすることにしました。
これが間違いでした。重ね探索はうまくいったのですがその経路が悲惨で5連続のスラローム、
そして一区画の直線の後、10連続(ちょっと覚えてないのですが10前後です。)くらいのスラロームを
することになってしまい見事にその後の四回目、五回目の二次走行は失敗しました。
私の記録は重ね探索時の記録となっています。
一回目の探索が失敗してなければもう一度重ね探索をしていたらまた違った結果になったかもしれません。
重ね探索をしなくていいことを後の人に伝えることもできたので人柱になった・・ということにして
くださいorz

今回の大会は戻り探索までで止めて二次走行すると去年の大会より簡単な迷路でした。
重ね探索をしてしまうと私達のプログラムだと去年より難しい経路を行ってしまうことがわかりました。
こういうときのために最短経路に2パターンに変えられるプログラムなど考えていきたいですね。
(斜め走行が完璧にできたら必要ないですけどね・・)
迷路自体はスラロームするところが多かったですが、去年みたいなスラローム後に十字路みたいな
鬼畜迷路ではありませんでした。
東日本もそうでしたが斜め走行ができるとものすごくタイムを縮めることができる迷路でした。
しかし、今回の大会で斜め走行をしていたのは一人くらいしかいませんでした。(もう何人かいた
かもしれませんが少ないことは確かです)しかも、その一人は初めての斜め走行だったそうです。

記録はあまり良くないですが学んだことはとても多かったです。
あと、ショックも割とありますが次は全日本マイクロマウス大会という大きな大会があるので
この失敗を無駄にしないでバネにして次の大会ではしっかり走りたいです！

ここからは少し最近組み込んだプログラムについて書いていきます。
大会前夜に探索時に十字路がある付近のとこで発動する保険プログラムを組み込みました。
十字路の後に一区画進んだところが行き止まりであった場合おしりをパンパンといわせ(マウス班
ならおなじみのパンパースですね)位置修正するプログラムをいれ、これで串でも安定して走ること
ができました。
探索にはまだまだ不安定なとこも多くありますが二次走行には自信がありますので(今回の大会
で少し失いかけてます・・)探索は時間かけてでもクリアするのが私のコンセプトです。

長々と書いてしまい申し訳ありません。
またちょくちょく書いていくのでそのときは読んでやってください。
以上で終わりにします。