2009年12月30日水曜日

【2009】年の瀬のオーディオ班【2010】

何故こんな年の瀬に更新してるのか、よくわからない和田どんです。

学発も終わっ
て一段落ついてる時のオーディオ班を少々。

「スピーカーで楽器鳴らそうぜ」と言って
エレキベースとエレキギターをエフェクターやアンプに接続して
いろいろやってた時の風景。
曲ばかり聞くスピーカーで直の楽器音はどうなんだろと思ったけどなかなかいいものですねえ・・・

うまいもんだなあ・・・
えっ、もちろん自分は準備係ですよ!(楽器は無理っすw)



左の写真は、ときおり訪れる工作衝動に駆られて自主制作したヘッドフォンアンプ
YAHA(Yet Another Hybrid Amp)というものでオペアンプはインピーダンス変換動作を行い、増幅自体は真空管で行うというもの・・・らしい。
素子数が少なく、真空管にも興味があったため勉強がてらに組んでみた。
動作したから良いものの、作業が急ピッチ過ぎて疲れた(特にケースの加工)。




大きさ比較写真
もっとコンパクトに出来るらしい。ちなみに製作写真は撮り忘れ・・・
手前の金色のコンデンサと奥に見える青いコンデンサ、それとオペアンプは他のものと差し替え可能。暇があったら探してみるか・・・

ふむ・・・我ながらよく撮れたもんだ



そういうわけで以上オーディオ活動+αの風景でした。
来年度も電気研究会の各班みんな頑張ってね~。(自分もほどほどに頑張りますよw)

2009年12月16日水曜日

学発用スピーカーが出来るまで

スピーカーに集中していたら一ヶ月過ぎてしまった和田どんです。
学発がいよいよ近いですね、各班とも頑張りましょう。

今回はスピーカーの設計から完成間近な現在の状態を少々・・・

左の図は手書きイメージから書き起こした寸法が合ってるかどうか
確認するために3D CADで検証した際の図(奥板が下に少しはみ出るのは仕様)。


ぴったり一致したため、板取り図面にしてホームセンターへ・・・。

木材はシナベニヤの15mmを使用。

   「1時間くらいで出来ると思いますよ 
(`・ω・´)
             ↓

        「遅くなりました~ (´・ω・`)

木材カットに5時間かけられたのはいい思い出w


さあ、そういうわけで木工ボンド大活躍の時間です。
木材の縁に大量にボンドをつけて貼り合わせてハタガネで固定。

倉庫内でハタガネの存在感がひどいため、正しい使われ方を・・・w






箱が出来て、いよいよ配線と吸音材(写真内の黄色いもの)。
ここまでくればあとちょっと。

・・・ちなみに吸音材の量は適当ですw
こればかりは量を突き詰めたらきりがない・・・



 さて、こんな感じで後はもう1セットも組み上げて当日までひたすら慣らし動作ですね。
本来は慣らし動作に1週間は欲しいですが・・・まあ、仕方ないですねぇw

音の良し悪しはまだ置いといて、とりあえず設計どおりに組み上がってよかったよかった。
以上、吸音材のグラスウールを素手で触った挙句に盛大に埃を吸った和田どんでした。

2009年11月8日日曜日

【位相?】音楽→音学【特性?】

和田どんです、寒いです。
小金井祭はなんとか終わりましたね、ロボット大会の方は参加してくださった方々は本当にありがとうございました。学祭3日目に
大会があったマウス班、工作教室の1年生もお疲れ様でした。

・・・ドリラーの足が大往生してしまったのは置いといて
さて、これからの自分の活動としては12月20日の学術研究発表会に向けておそらくオーディオメインになるんじゃないかと。
これがなかなか難航中でいやはやどうも・・・。
3wayスピーカーを作るとは言ってもどんな音を鳴らしたいかで
 ・ユニット選定
 ・回路部の抵抗、コンデンサの値
 ・箱の設計
とまあ、要は全部変わってくるもんで、値段が手頃なユニット探しながら図書館とネットで基礎理論の勉強中。
・・・あとで主観補正が入ったとしてもせめて理論ぐらい知っておきたいと。
今週中にはおおよそのユニット選定から回路ぐらいまでは目処を立てたいなあ・・・

1年生の作業も考えないと・・・とりあえずはダンボールスピーカーの完成かな?

そんな感じです、しばらくはあちこちふらふらしてると思うんで用があったらよろしくです。

2009年10月27日火曜日

事前練習会の様子

和田どんです、どんです。
さあ、もう小金井祭まで一週間切りましたね。あとは・・・まあいろいろとしっかりやりましょうねw

今日確認するとロボット大会参加機体が、あ
ら不思議多いこと。
頑張らないと・・・

と、まあ諸注意等は
大会専用ページやメールがあるので今回は25日に小金井キャンパス内で行った事前練習会の様子をいくつか。
と、その前に・・・

     忙しい中で練習会に来ていただいた方々、本当にありがとうございました!!

・大玉押し合い:
 90×180の横に壁ありの場所で
中央にサッカーボールを置いて押し合い、相手側のリング外にボールを押し出す競技。
 ・・・というより、いかに相手の身体をかわしてボールを入れるかが重要に思えるなあw

 ちなみに攻撃もありだということですが、これいかに。

・タッグマッチ:

写真中央が競技練習で使ったタコ糸。

コイツをロボの上半身のどこかにくくりつけてタッグバトル。
競技内容はほぼランブル。よって生じた当然の結果がコチラ↓






白 熱 の 大 混 線 !!



・・・・おいドリラー巻かれすぎw



・・・この結果よりタコ糸のみじゃ絡みがひどすぎるため タコ糸-輪ゴム-タコ糸 という
形状にして中央の輪ゴムが切れても負け、というルールにしたところ・・・

2対の真ん中にあるのが輪ゴム付糸。

 これである程度自由に動けるはず!





自由に・・・動ける・・・?






・・・・・・・・・ω・






改善前よりはるかに動けてました!ええ!輪ゴムすげえ!

上の写真ではなかなか分かりづらいですが実際には競技の改善の様子を眺めてみると
なかなか形になってきていると感じました。後はいかに面白く、そして自由に動けるモーションができるか、ということですね。

以上、練習会中は傍観者に努めた和田どんでした。

2009年10月16日金曜日

【作業場も】毎年恒例、人大杉の時期【部室も】

和田どんです、どうもです。
もうすぐ小金井祭、1年生は工作教室の準備、2,3年の各班も活動に精が出る時期です。

さて、今年もロボット大会をやりますね。昨年と違い種目にもバリエーションが増えましたがどうなることでしょう。
大玉転がしとタッグマッチは初めての種目なのでもう少し詳細を書きたいところなのですが
まあ・・・機体がほぼ調整中なため電研内でもまだ種目のトラブルシューティングができない状態となっています。
とりあえず、各機体調整が終わったところで徐々に種目の詳細を見ていこうと思うのでよろしくお願いします。なお、タッグマッチのヒモの種類について考案者に聞いたところ「タコ糸を使用する」ということなので、この糸の太さ等も後ほど見ておきます。

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と、ロボット大会の調整の現状を見つつ、オーディオの方も着手しないとこりゃまずい。
学発用に今年もでっかい3way考えてるけどそろそろ置き場の確保も厳しい・・・。
古いの徐々に解体してユニットの再利用も考える頃かな~。

以上、ドリラーとオーディオと学科実験のレポート(笑)の絶妙な挟撃
の予感に苦しむ和田どんでした。

2009年10月1日木曜日

遠いってレベルじゃねえ・・・orz

ども、富山に着いた瞬間に喉風邪をこじらせて無茶した結果、昨日まで休養中だった和田どんです。

やっと終わりましたよ「ROBO-ONE 16th in富山」・・・
自分のカメラでは今回撮影し忘れたためとりあえず文章だけで結果を軽く。

今回は1日目が予選、2日目が予選通過32台による決勝トーナメントとなっていました。

◎1日目予選結果・・・
 ・ドリラー    :23位
 ・ピラニ     :32位
 ・ラッキースター:33位
となりました。ここで繰り上がりがあったため3体とも決勝出場~。
「どんな道でも歩く」「ロボットがまだやったことないこと」その意味は広いことを他のロボのデモ見て思い知らされました。
あ~、それとプレゼンでのアピールって結構大事なんですね・・・。

◎2日目~
 ~1回戦~
 ・ドリラー ●  vs ギンかじろう ○
 ・ピラニ
 ● vs ハンマーヘッド ○
 ・ラッキースター ○ vs Kinopy ●

 ~2回戦~
 ・ラッキースター 
● vs ザウラー ○
という結果となりました。急ピッチで各ロボ班の皆さんが攻撃モーション作ったので壊れなかったのが救いなのかなあ・・・

こんな感じなのが今回のROBO-ONEでした。
ドリラーの個人的な反省として、今回は決勝に行けたもののあまり喜べなかったものがありますねえ・・・。攻撃モーションが作りこめていなかったこともありますが、今回一番の理由は・・・まあ毎度のことかもしれないけど基本動作の不安定さばかりが気になってしまうことでした。
決勝という場、そして今大会から一回り大きくなったリング、その点で考えてみると攻撃の派手さ・威力よりも1体のロボが「どうリングを動くか」ということのほうが重要であるように思えたからです。攻撃を作る前、むしろデモ演技を作る前段階のことに対戦中に気づいたことがなんともいえない反省ですね・・・

・・・おっと、今回は真面目に反省してるときりがないのでここらで失礼します~。
ロボ班みんなお疲れ様でした~



2009年9月24日木曜日

BOSS SD-1 もどき

ほい仮免とれたkazuだお
Rolandのグループ会社にBOSSというメーカーがあります
この会社はコンパクトエフェクターと呼ばれるギター(ベース)向けエフェクタを販売しています
今回はその中からSD-1(SUPER Over Drive)というエフェクタを選び作ってみました

スイッチを実装し忘れている状態の基板
この写真を撮り終わった直後に気が付き落胆する
その後もいろいろミスをしでかしつつケースに収めた写真
フットスイッチではなくトグルスイッチを使っているところが泣ける

写真見るより聞いてもらった方が早いと思うので適当に録音してみました
へたくそですが悪しからず…

ギター生音
SD-1もどきを通した音
(おまけ)↑の音をパソコンで加工





やっとエフェクタ終わった~と思ったら

なんだこりゃ…

2009年9月19日土曜日

3歩進んで4歩下がる

どうも最近モチベーションさがりまくりのマウス班長Panpeeです。
私が今力を入れていることはSH7125によるマイクロマウス開発と
そのマイコンを使ったDCモータマイクロマウスの開発なのですが。
SH7125のソフト開発はボチボチ進んではいるのですが・・・。

あまり言い訳は好きではないのですが、開発環境(特にDCモータのハード)がひじょ~に
悪いと最近常々感じております。ワークショップ(申請すれば使える作業場w)
にある何百万するNC加工機を使わせて頂きたく、大学と今度交渉しに行くのですが
交渉しないと使えないって・・・。学生団体が使えること前提であそこ(ワークショップ)は
作ってたんじゃなかったのかおい?学生が使えない、しかも管理してる方も使わない
高い加工機が置いてあるだけってwwwwまさに宝の持ち腐れですねwwww

DCモータマイクロマウスを開発している方々の大半はNC加工機(特にRoland社のModelaシリーズ)
を使ってハードを作ってらっしゃるので、うちも導入していこうという方針にしていったのですが
目の前に何百万するものがあるのに、それ使わないの?って感じになったんですよね。
しかも使ってないModelaのMDX-15(NC加工機入門機)があったので
それを管理していらっしゃる教授に交渉し今使わしてもらっています。
当分はそれで頑張る予定です。
交渉が進めば高いものも管理者同伴のもと使えるようになる予定です。
それまではMDX-15を使い倒します。まぁそれだけでもかなり技術の進歩はあるのですが。

この日記を少しでも電研OBの方が見て、今研究会員が必至に奮闘していることを
知って頂きたくこんな日記を書いてしまいました。愚痴日記すいません。
今年一年、来年までかかってもなんとかしてDCマイクロマウス、作るぞコノヤロー。
俺は諦めんぞぉぉぉぉおおおおおおおおおおおおおおお!!!!!

2009年9月18日金曜日

続・もうすぐROBO-ONE

和田どんです。ついにラッキースターが組みあがったため写真載せます。

おお、立っていらっしゃる。

3体の大きさ比較写真はないですが、参考までに・・・
足の付け根までの高さがドリラーの肩ぐらいまで ありました。
胴体の左右の黒いの2つはスピーカーらしいですね・・・、何を鳴らすのかな?

そんなこんなで3体そろってやっとモーション作成中・・・。
壊れることのないように気をつけて頑張りましょう!

2009年9月15日火曜日

もうすぐROBO-ONE

ども、和田どんです。 ROBO-ONE近くなってきたんで全体の近況ぱっと見て軽く報告を・・・。

顔はいつもの黄色いドリラーです。
改良点は
 ・足を平行リンク構造にしたこと
 ・腰に従来のピッチ軸に追加でヨー軸を入れたこと
 ・ジャイロ、加速度センサー搭載(準備中)
と、なっており現在モーション作成中。ハード班の方々お疲れ様でした。
新構造に苦労したものの歩行、起き上がりはなんとかできたため、
あとは規定の自立デモ作成に早めに行きたい・・・。


赤成分がいくらか足りなく感じるピラニです。
ハード自体は、わんだほーのときとあまり変わっていませんが
早くも規定種目難関の階段を器用に上ってらっしゃる御姿が凛々しいですw





まだ機体全体は完成していませんが、蒼の伏兵ラッキースターの状況をドリラーサイドから見たままの形で記載しときます。
 ・立派でガチガチなリンク構造の足・・・
 ・全身KRS-401x系サーボ使用・・・
 ・ジャイロ、加速度センサー搭載準備完了・・・
 ・謎の音声出力ボード&スピーカー搭載準備完了・・・
 ・上半身が・・・
頑張って、ラッキースター班!作業しすぎに気をつけて!!

・・・と、各班とも授業始まっても1週間は作業場に篭る羽目になりそうです。
とりあえず今回の近況はここまで、ラッキースターも機体組みあがったら改めて3体とも紹介しようと思います。
 
 

2009年9月11日金曜日

ちょーwwwおんぱwwww

超音波スピーカー完成しましたkazuです

今回は処理速度的な意味でマイコンでは歯が立たないのでオールアナログ回路です
アナログ回路ってかなり奥が深いですね~難しい…

40kHzが今回使用した超音波スピーカーの中心周波数なのでこの周波数にゆかりのある波形(笑)を使って音を出します

さて実験1として作った基板がこれです
メイン部品はLM324という普通のオペアンプです
当初の作戦としては
①「積分回路」と「コンパレータ」による三角波発振回路
②「コンパレータ」で三角波をスパンッ!と音声信号で切る
というつもりでした
オペアンプでコンパレータの代用をするには40kHzは高すぎるようです(4kHzならいけた気がする)
そこで作戦変更した第二段!
実験1でスルーレート的にキツかった矩形波部分を74HC04にやらせました
オペアンプは積分回路として、コンパレータは音声信号を三角波キャリアに載せるためというように完全分業させました
なのに…三角波が汚い!積分回路に使われてるキャパシタへの急激な電流変化に追いつけないっぽい
というわけでコンパレータ実装するまでもなく1から考え直し
三角波キャリアPWMはあきらめることにしました
そこで555による周波数変調(FM)を試してみることにしました
出力はマウス用に準備してあったHブリッジモータドライバw
なんとかこの回路で無事鳴りました
とりあえず完成はしたけどまだ改善の余地もあるので引き続き改良していきたいと思います
さて気になる音ですが
端的に申しましてキモいwww
スピーカーを耳に向けるとその耳元で鳴っている感じwww
あとはバスドラムなどの「そうおん!」が鳴ると激しく歪む
でも1kHz~10kHzくらいの音は歪みねぇのでバンドパスフィルタかけてあげればおk
とりあえず噪音による歪みは空気のせいなので当分無視します仕方ないね

教習所の学科が難しすぎて鬱だお…

2009年8月31日月曜日

お勉強会

どうもお久しぶりのshengです。
昨日、一昨日と2日間にわたりマイクロマウス夏期講習会が芝浦工業大学のほうで開催されたので参加してきました。
1日目は学習のみで制御法、マイコン、モータの駆動方法等の講義
制御の仕方はかなりためになりました。個人にもよるのでしょうがP制御のゲイン数は高くして蛇行するよりかは低くするほうがいいみたいですね。

こちらはステッピングモーターの分解写真
携帯の画素が低いので移りが悪いな・・・










2日目はセンサ回路、迷路走行方法について学んでからいよいよ16×16の迷路を使っての試走会
もちろん我がマウス『野菜王子(仮)』も走らせましたよ

大会用迷路で走らせるのは初めてでしたので異様な緊張がしましたが感想はすることはできました
最短のほうはスラロームの調整が甘いみたいで左右4回連続スラロームで壁に当たってしまいゴールできませんでが第一の目標である完走ができたのでまずまずですかね(笑)

てなわけで調整!よし、これならいけるかな?ってところで時間ぎりぎりによりラストラン
さぁ行くのだ我がマウスとか調子乗って走行させたら見事に壁に激突しましたね。電池切れという原因の(´・ω・`)

2009年8月6日木曜日

夏季活動 ~序~

夏休みだよ!・・・和田どんです。
え~、前期テストも終わりこれから夏休みの活動になります。どの班も本格的に動き始める大事な時期となると思いますが、帰省する人もいるだろうし急激に作業しすぎないように体調にも気をつけてください。

一年生の工作教室恒例のプリント基板講習の風景。 上級生みんなが言ってると思うけど・・・まあいろいろと小金井祭まで計画的に、ね。







今年はワークショップを使用することができるため、そこでの二足ロボ班のハード加工風景。
ヤスリやらバンドソーやらの騒音を気にしないで済むのは大きいですが・・・この写真だと作業机は1つなんで振動と精度に気をつけてくださいw







左のこいつは、自分がおてんとさんの下で木材切り出して作ってたスピーカー完成の図。結局精度はガタガタで見るに耐えなくなったところをパテ埋めと塗装でカバーしたもの。マトリックス・スピーカーなので面白い音がする・・・とのことですが時間がないため視聴はまだやってません、よければだれか使ってやってねw





あと、活動日誌の方ではなく、トップページ→マイクロマウス班の方で「マイクロマウス祭り」の活動も報告されていますね。
マウス班も今はみんな調整と改良の真っ最中でかなり疲労してると思いますが体調管理に気をつけながら頑張ってください。

2009年7月20日月曜日

第7回「わんだほー ろぼっと か~にばる」

♪み~んなの~ わんだほー ろぼっとか~にばーる・・・

はい、和田どんです。
第7回「わんだほー ろぼっと か~にばる」が終わったため早々と更新しようと思います。
今回は機体参加はローリングピラニのみで、後はみんな会場スタッフとして動いていました。

・・・というわけで試合
中の撮影は自粛したため練習中の写真を1枚。
「ボトルトラクション」という競技練習中のピラニさん。競技内容は
「台車に載せたペットボトルを1分間でどれだけ動かせたかの距離を競う。」というものですが、詳しい競技規定はググってくださいw
とりあえずこの写真では1.5リットルが5本入ってますね・・・重そうだ・・。

・・・あれ、本番は減らしたんだっけか・・・まあいいか、綺麗に押してましたよ。
それぞれの競技の点数はここでは省略~

結果は・・・ランブルはなんと 2位! すげえ!けど惜しい!!
全体の順位としては、自分が動いてたからあまり聞こえなかったけど全体40機体中18位(?)だったと思います
(変動あったりして不定なため誤ってたら直すんで教えて下さい・・・)。

*/=========おまけ============/*

今回は場所がお台場近くのテレコムセンターの21階展望台なため景色が良かったんでうpします~



うむ、いい眺めだ・・・都会のビルはこんくらいでねえと。

ほう?なんか真ん中にかわったビルがあるでな・・・







・・・・・? (・ω・)







2009年7月9日木曜日

マイコンブレイカー

どうも久しぶりのshengです
まーたマイコンぶっ壊しました。これで3個目です
恐らく1段目がどっかでショートしてます


マウス班の講習会も終わりプログラム書き込めば動くよ!ってところまで行ったのですがここで躓いております
プログラムの書き間違えなのか前壁があると停止せず加速し突っ込みますwおまけに何故かスラロームもしちゃってるしね
さらに上記に書いてある通りの状態のマウスなので現在新しい1段目を製作中
なのにテスト日程が過密のためまともにできない状態ですよ・・・orz
みなさんもテストは頑張りましょう!

[余談]
マウスの名前が仮ですが決定しました
「野菜王子」です

へっ!きたねぇ花火だぜ

2009年7月5日日曜日

セキュリティ&プログラミングキャンプ2009

2008キャンプ生kazuです

タイトルにもありますが今年も開催されるようです
締切明日までだけどww

去年ニコニコのニュースで「キャンプ開催」を見た瞬間応募していました

かなり内容の濃いイベントです
参加してみてはいかが?

2009年6月27日土曜日

直角に90°を測る?

ども、最近風邪で休養中の和田どんです。みんなも体調には気をつけてね~。
休む前にやった作業は
・・・
・・・木材を切り出して削ってます。
「ちょっくらスピーカーでも作るか~」って気になってあれよあれよと・・・。
ほんとは手作業だと精度悪いから店に頼んでカットしてもらうのが一番なんだけど、まあ、今回のは精度気にしないで気楽に作りたいからねぇw

いつも屋内でやってる作業ばっかりだから、たまには晴れた日におてんとさんの下で作業したかったというのも事実。
授業中にもかかわらず外からヤスリ音させてたんでうるさかったらすみませんでした。

2009年6月20日土曜日

スピーカー測定時の様子

オーディオ活動の和田どんです。
測定時の様子を1枚撮ったんで載せときます。

しまったスピーカー見辛いw


中央左のマイクで録音して
右の教壇にある黒と茶色のスピーカーの測定を行いました。
広い教室だけど放課後は割と静かなんでいい感じなのかな~と。
測定上手くいくといいな~。


・・・余ったんでロボットの方も少し
HTH3のICS機能使ってドリラーの2350HVサーボの保持力を見てみるとあら不思議・・・

両 膝 で 保 持 力 違 う じ ゃ な い か (しかも両方ともMAX付近の保持力)

とりあえず一旦足のピッチを全て5段階中の3ぐらいに設定しなおして様子見。
まさか足のギア欠け原因って・・・ん~どうだろう?

2009年6月19日金曜日

途中経過


昨日無事スピーカーの測定をすることができたkazuです
たぶん他の班員によって測定の様子がここにうpされるでしょう

現在測定した多量のTSPを今電研パソコンでインパルス応答に変換中です
その中の1つは既に出来上がっていたので引っこ抜いてきました(左の画像)
これが黒スピーカーのインパルス応答です

早速FrieveAudioのコンボルバ機能を用いて聞いてみます

ここに著作権付きの音楽うpするわけにはいかないので感想を…
「うはっwwww低音wwwやべぇwwww」
という音です(ぉ
まだ同期加算処理できていないのでノイズだらけですがね

まあ詳しいレポートは計算が全部終わったらオーディオ班のページに載せます
FrieveAudioで畳み込める24bitPCMのインパルス応答ファイルも上と一緒にうpするので聞いてみてね♡


追記
いかんいかんwww測定したTSPをIRに変換するための逆TSPの生成関数間違えてたwwwww
明日32テラ回の浮動小数点数演算やり直し(泣)

2009年6月17日水曜日

スピーカー特性

明日はオーディオ班に出られそうなkazuです
5月はじめに胃をこわして遅れていた分を取り戻していたので久しぶりの投稿です
あれ?自分のキャラ忘れた…

さて明日の活動ですが
新入生と3年生の大きいお友達はdsPICによるSDオーディオプレーヤでも作り始めましょうかね
その他人員は待ちに待った(?)スピーカー特性の測定です
なんだか研究会っぽい内容ww

さて具体的にはインパルス応答を測定したいと思います
ただ測定に使うサンプル数をどうするかが悩みどころです
かなり広い部屋なので少なくとも1秒は残響が残りそう…
余裕をもって4秒で測定しましょうかね
サンプリング周波数を88200Hzで録るとすると4秒で352800サンプル
32bit浮動小数点数PCMで保存する予定なので1411200byte
これを256回くらい繰り返して同期加算するので…あ、100円ショップの電卓オーバーフローしたw
ちゃんと計算すると361267200byteらしいです
344MBだ…と…
これ1つの測定だけのファイルサイズなんだZE☆彡
これに逆TSPを畳み込み同期加算するとなると…結構計算時間かかりそう
明日もしかすると部室のパソコンのファンが一晩中唸っているかもしれません、悪しからず

ほんとは無響室で測定したいのですが
誰か東京近郊で安く無響室を貸してくれるとこ知りませんか?

2009年6月14日日曜日

大会ラッシュは一段落?

ども、和田どんです。

大会がいろいろあって先週の日本科学未来館でのニソコンに引き続き、昨日今日と浅草で
KHR5thアニバーサリーがありました。
めいきんぐ・なうの班員は2日間お疲れ様でした。ドリラー、ラッキースターもお疲れ様です。

今回は自分は大会までにドリラーのモーション作成やりつつ
めいきんぐ・なうの無線コントローラのハード製作を行ってました。

近藤科学のコントロールボードRCB系の低速シリアルポートを介して、無線形式ZigBee規格のモジュールXBeeで通信を行うコントローラで
す。そのため、ドリラーでも使用可とのこと・・・。
写真は完成一歩手前のものですが・・・まあ大きいですね。

まさかハードのデバッグなしで動くとは思ってなかったため正直驚きが隠せないで、何度もめいきんぐ・なうの試合をハラハラしながら眺めていましたw 最後まで動いてよかったよかった。


一方ドリラーはオープンクラスのサッカー初戦2分足らずで足から崩れ落ちるw
いつものギア欠けと思い、班員総動員でサーボばらすも足首のギアはピッカピカ。
( ゚д ゚)?・・・と思ってると右ひざがぶらぶらしてることに気づく。
ホーンを外すとそこには!・・・なんと磨耗しすぎてホーンを保持できなくなっていたファイナルギアが・・・!

・・・修理完了!3戦目!
ドリラーの前にボール!ゴールはガラ
空き!いまだ!・・・ゴーーール!(注:ドリラー本体が

( ゚д ゚) → ( д ゚ ゚)

・・・いやーまいったまいったw
(ちなみに自分ら関東学生連合はこの試合2-0で負けました・・・)

閉会時の風景。立たせっぱなしはサーボに悪いため、電源切。
全体風景は残念ながら撮影できなかったので一部の風景です。
それでもこれだけ揃うとにぎやかですねえ。






他にもKHR-3HVが発表されたり協賛企業の展示ロボやパーツ見たりとなかなか勉強になることが多々。
しばらくは大会は何もない(はず)なので、またしばらくは勉強を・・・。

ロボ班活動以外にオーディオ班活動もそろそろなんかやろうかな~。
それでは~ ノシ


2009年6月2日火曜日

ロボの調整とか修正など

はい、和田どんです。
今月もまだいろいろとあるためロボ達は調整中です。

自分もこの前のロボのサッカー練習会からドリラーの負荷考えたモーションをどうするか検討中です。
このままじゃ交代ありのサッカーでもサーボがやばい!!まずは放熱シートを試してみるか・・・。


新型ピラニの機体が徐々に組みあがってきたため撮ってみました。
うーむ、あいかわらず強そうだ・・・。特に腕のサーボ数がなんとも気になりますね。
あせって不具合が生じても怖いので慎重にかつ丁寧な仕上げに期待します。
ピラニ班がんばってね!!

2009年5月24日日曜日

電気研究会秋葉ツアー

初めましてshengです。
恐らく2年生で初投稿となるはずです。果たして上手く書けるのでしょうか・・・

タイトル通り毎年恒例の秋葉ツアーを本日開催しました。
しかしながら生憎の雨。まぁそのおかげで人が余りいなく楽に説明ができましたがw

今年新しく周ったところはROBOSPOTとRobot Shopテクノロジア。
ROBOSPOTのほうはロボット操作体験をさせてもらいました。
おそらく1年生が一番楽しかったのところではないでしょうか。
そうそう、ドアの張り紙に見慣れた人が御2人写ってました。誰でしょうかね?w
Robot Shopテクノロジアのほうは軽く見た感じでしたが2足用のパーツが結構置いてあった気がします。

それとツクモロボット王国がリニュアールオープンしてました。
広さは半分になってしまいましたがマウス用のステッピングモータ(?)等置いてありましたので今度秋葉行くときには是非見てみてください。

2009年5月22日金曜日

二足ロボ班のロボットたち

ども、和田どんです。
今回はロボの画像を幾枚か撮ってきたんで載せようかと。

                 3体のロボのリーダー機、”熱血の赤!”ローリングピラニ・・・の頭です。
 現在サーボ修理&機体改修中のため立派な頭のみとなっています。
 いつでも安定した機動力と力強い攻撃、バランスの良いリーダーです。
 




 

 ドリラーです。腕のドリル型パーツが特徴。
 機体カラーは黄色、3体中一番軽く機動力に優れるが体力はない。
 大会に出るたびに負傷して帰ってくる。安全第一これ大事。








 ラッキースターです。青いフォルムに驚きの安定感を備える。
 正面の写真だから分からないけど
 上半身はすごく斜め構造。突き攻撃をするりと受け流して
 かっこいいカウンターを放つ。
 ・・・ただし裏は・・・おや、誰か来たようだ。



 メインの3体ではないですが、KHR-1の”めいきんぐ・なう”です。
 基本のモーション作成なんかを学習するのに最適です。
 頭はいつの間にか消えていますね。「画竜点睛を欠く」という言葉のように
 良くも悪くもいつまでも完成しないことがMaking Nowなんですね。




以上、3体+αの軽いレビューでした。
本当は技術的なアプローチもしようと思いましたが相当長くなりそうなので省きます。
では、今回はこのへんで・・・。

2009年5月20日水曜日

俺のサーボが熱してうなる!!(by ドリラー)

どうも、最近無意識にロボットを”~さん”と敬語で呼んでしまう和田どんです。

5月は大会やら買出しやらで週末になるとあちこち飛び回ってましたね。
懐のほうも派手に飛び回ってましたよ・・・ええ、寒さを感じるくらいに・・・ね (´・ω・`)

主な大会とかは・・・
・5月2日:ROBO-ONE GATE 参戦(つくば)
・5月3日:第2回KONDO BATTLE -学生の部- 参戦(秋葉原)
・5月4日:第15回ROBO-ONE 観戦(川崎)
・5月17日:芝浦工業大学のロボットフェスティバル 参戦(東大宮)

自分が覚えてるのはこんなところでしょうか。(順位はとりあえず割愛で・・・)
ROBO-ONE本戦出場はなりませんでしたが、3体ともなかなかいい仕事しましたよ。
特にドリラーは2日、3日とも、もうちょいのところまでいくのに・・・まあ、惜しかったw

いろいろと試合があったためにモーションの調整してるけど
ドリラーの足のサーボが放つ異様な熱の原因はいまだに掴めないですねえ。
足は負荷がかかるって言えばそれまでだけど、なにか冷却対策もしないと
どんどんサーボ寿命が減ってしまうし、温暖化のあっつい夏も乗り切れない・・・

近況はこんなとこです。近いうちに(多分)画像なんかも載せようかと思ってます。
あと、1年生いっぱいでうれしいねえ。10人以上も集まったし、
こっちも知識が少ないから、教えるためにも頑張っていろいろ学んでいかんとね~。


2009年5月8日金曜日

マウス班のみんな見にきてー

 どーも、柳一です。
 牛歩ペースで作っていたマイクロマウス競技用の5×3迷路が完成しました!!
 



こんな感じです、ちなみにマウスは我らが「グランド・チーフ」 。
この迷路はもともと試合会場に調整用で持ち込めたらいいなー、という感じで作ったので  










ある程度の大きさにたためます。一応片手で持てるくらい、でも電車で嫌な顔されるかも(笑)







完成はしたけど
まだこの上でマウスが走ってないので

マウス班の人は試してみてね!!

2009年5月2日土曜日

DCマウス作っちゃうZE

どうもPaapeeです。
新歓もあったのに誰も更新しないこのblog!
今回は私が更新してあげますね^^

えぇ~とりあえずうちの残念な子は(うだがやん)はデバックが
うまくいかないので放置して
そんなことよりDCモーター回そうぜ!って心の内なる声に導れ

今うちの子はこんな状態に
このやる気のないテストボード・・・。
ちなみにモータICはL6203です。
このICは平均4Aくらい流せる大電流なICなのですが
電源電圧12Vから・・・orz

回すモータが誉21Sなんで色んな方のblogを参考に
した結果このICが良いということに・・・。重くなるよ。
DCなのに。まぁ走れば問題ないよNE!

誉21Sの標準寿命も見なかったことにしましょう。
なぁに、男は度胸、なんでもやってみるもんさ。
んで回してみました。

               

video



PWMの周波数は60kHzで速度を400段階に変えられるようになってます。

でも誉の電気的時定数が25μsecでPWMの周期はその1/5くらいがいいとか・・・。

このICだと出せる周波数は100kHzまで・・・。

いやいやwww㍉wwwというわけでてけとーに60kHzにしたわけですが。

でモータ音を聞いてて気づいたのですが。

ん?何か低速だとおかしくね?と思い低速で回して見ました。

video


何か揺てるぅうwww安定してNEEEEEEEE。

噂どおり低速では安定しないのか・・・。

まぁそれはモータマウントに全て詰め込んで完成してから考えようw

最後に新歓の一コマを

      

左は勧誘で右は飲み会です。

今年は後から入る人が多いなぁw8~10人くらい入りそうです。

ではではノシ           

2009年4月16日木曜日

アンプ

いつものkazuです

ギターを買った時についてきたアンプ
ちょっとボリュームを変えると音量が一気に変わるので電研っぽく「きっとAカーブ抵抗の接続を間違えてるなぁ」と思っていました
しかし家で使う分には音量調節などあまりしないので修理せず放置していました

さて今日は気が向いたので直してみようと思います

お客様には修理できませんと書かれた注意書きという名の声援をうけつつ裏蓋をオプーン

そこで見たものはっ!

Bカーブの可変抵抗wwwwwwwwwwwww
ちょwwwwww
そして本来Bカーブを用いるべきところにAカーブwwwww
きっと工場のおっちゃんつけ間違えたなwwww

抵抗を入れ替えたら直りましたとさ

みんなもボリュームの回転量と音や光の変化量が異常な時は可変抵抗のカーブを気にしてみると幸せになれるかも


かず夫の独り言
ルネサスとNECの話は驚いたお
両社の技術を詰め込んだ新しいマイコンとか出来るのかな…
来年が楽しみだお

2009年4月15日水曜日

活動場所案内ウラ話(笑)




この画像をパソコンから削除するのがもったいないのでここにうpしてみますたkazuです。

電気研究会のネット管理班がお届けするホームページ更新に関するドキュメントをじっくりとご覧頂こう
この日もドリラーはいつもどおり作業場で待機していた
朝になり続々と会員が作業場に集まり始めていた
このときは誰もドリラーに降りかかる出来事など知る由もなかった

朝っぱらから撮っては移動を繰り返している不審者(?)とロボットが学内をウロチョロしているのだがお気づきだろうか?
実はこの2人(+1体)、活動場所案内用写真を撮影しているのである

撮影は東館エントランス→作業場,東館エントランス→部室の順に行われた
このコースに沿って撮影は順調に進められていた

学内を動き回って無事最後の撮影ポイントである部室にたどり着いた


とその時!!



なんとドリラーのエネルギーが尽きてしまったではないか!

果たしてドリラーは大丈夫なのか!?


目の前の光景に凍り付くkazu
急いでドリラー班の和田どんさんが駆け寄るとドリラーの機体が小刻みに痙攣しているではないか!
このまま放置しておくとバッテリーが際限なく放電してしまい二度と充電できなくなってしまう
このことを深放電といい一刻も早く放電を止める必要がある
ここで和田どんさんが慌てて電源を落とすと一気に脱力したかのように放電が停止した
どうやらこれでバッテリーは一命を取り留めたようだ



後日わたしが作業場を訪れるとなんと!そこには元気に動き回るドリラーの姿が!
ドリラー「ウィーン!シャー!ウィ、ウィー↑ガーーー、ウィーン、ガッガッガガガ!シャーーーガッ!ヌルポ!」
※和訳「いやぁ本当に電池がなくなった時にはCPUが暴走するかと思ったよぉ~」

撮影をともにしたドリラー班の和田どんさんにお話を伺ってみると「ガッ!電源を切るのがあと数時間遅れていたらバッテリーは二度と使えなくなっていたでしょう。本当に(!奇跡)としか言いようがありません。」

「シャー!ウィ、ウィー↓ウィーーーーン、シャーガ!ウィーン!」
それにしてもこのドリラー、ノリノリである

2009年3月24日火曜日

デジスピつづき…

前回の話はだいたい
PCM(パルス符号変調)をPDM(パルス密度変調)に変換とか
Direct Stream Digital=↑とか
⊿∑変調とか
という名前の技術っぽいと分かったkazuです

⊿∑変調ってのは
時間方向に情報を思いっきり乗せられるように(オーバーサンプリング)して
量子化雑音を人間が聞こえない帯域にひょいっとずらしちゃう(ノイズシェーピング)ような変調
ってけーねが言ってた

線形システム論落としたので良くわからんww
でもこれやるんだったらマイコンじゃ無理だよなぁ
FPGA/CPLDが必要になってくる…

2ちゃんとか見てみたけどデジタル信号を発音体に入力し人間が音を認識すればデジスピと言えるのか…

まあとりあえず休み明けにでも超音波スピーカー(?)作ってどんな感じかやってみよっと
うわさでは指向性が高いため音が狭い範囲にしか聞こえないとかww
これはwktkwww

2009年3月23日月曜日

デジタルスピーカー

について ぼけ~ っと妄想想像していましたkazuです
これってスピーカーがDA変換してくれる事であってるのかな?

授業始まったらオーディオ班でやってみよっかなぁ~と

まずエンコードして情報のフォーマットを調整してあげなきゃ
仮に16bitPCMのCDを鳴らそうとするなら…
振幅方向に与えられる情報が1or0ということになる
残りの15bit分の情報はどうしても時間or位相方向に乗せなくちゃいけないと思う

でも時間方向に乗せるのならコイルのインダクタ成分による電気的影響と質量による力学的影響が邪魔だなぁ
じゃあ圧電素子にしたらと言っても今度はキャパシタの性質が強くて電力を力に変換してもらえなくなるんじゃ?

と、こういう場合電気的な鈍さを解消するのによく光使うかぁ~という流れがよくあるよね
インターネットとか


そこで「そういえば光を直接力に変換できる部品」って無いのかなぁ~と思って検索してみたら…(←これ本題w

外部リンク:光だけで動く世界初のモーター開発 東工大資源化学研究所

あったwwww小学生のとき太陽電池に感動したのと同じくらい驚いたww
すごいよなぁ意味わかんないけどww
力学的な応答はどうなんだろう…とりあえず質量は軽そうだなぁ

余談
Super Audio CD ってオーディオ班的に良さそうな規格があるらしいんだ
これを調べてたらデジタルスピーカーに行き着いたww
ちなみにこのフォーマットの規格書はScarlet Bookというらしい
\お嬢様!/\お嬢様!/\お嬢様!/\お嬢様!/\お嬢様!/
あとマウス班のみんなはPanpeeみたいな資料送ってちょ(はぁと

2009年3月19日木曜日

最近の活動



どうも。お久しぶりです。Panpeeです。


最近は二足歩行ロボットの大会があり二足班の作業に混ざって活動しています。


週2ペースで徹夜って・・・。


そんなこんなでできた新機体ですが・・・。

どうにもマイコンがSHのせいかセンサーが過敏
すぎる!!
敏感サラリーマンかwwwww

どうやらSHのセンサー値の読み取り処理が早すぎるせいで値がころころ変わるようです・・・。
おかげで前壁制御がガタつくよ!!

センサー値を10ポイントくらいずつ平均をとってその値で姿勢制御すれば少しは鈍感になるかも・・・。
いい案がある方いましたら、是非Panpeeに救いの手を!!w

ではでは。

2009年2月19日木曜日

お得

ほいkazuだお
秋月でLT1172が廉価で販売されましたね
普段マウス班で使ってる昇圧ICの1/4の容量ですが結構使えるのではないでしょうか
回路はLT1170そのままですが取れる電流が1/4になってます
気軽に使える価格ですね

降圧にも使えるらしい…(ボソ

2009年2月11日水曜日

お待たせ

kazuです

電研会員専用掲示板(?)出来ました

ほんとは昨日から出来てました

このブログ同様googleのサービスを利用させていただきました

会員の方は適当にログインしてください(ぉ

ログインの仕方が分からなかったらこのブログのコメントを利用してみてください

え?それも分からない?

じゃあ電研のメールに連絡してください

きっと誰かが教えてくれます

ではノシ

2009年2月2日月曜日

ちょいと待ってて

単位ほ…しい… kazuです

昨日、電研総会が開かれました

そこで上がったネット関係の話題が「会員だけが利用できる掲示板らしきもの」を設置したらどう?
さっそくパスワードをかけられる某レンタル掲示板のアカウントをとろうとしたら…
ピーピーピー(←ID,パスのヒントになってしまうため自粛)
だったのでもうしばらくお待ちください
最近のセキュリティは厳しいようですね

あとPanpeeは自画像ちょーだい♡

もうひとつマウス班の人は自分の機体を撮影して説明文とともにデータを私に渡すとマウス班ページに機体紹介を載せる権利を与えられますのでご希望の方はどうぞ

2009年1月16日金曜日

わんだほーろぼっとか~にばるレポート

すっかり更新を忘れていてすみません。チーフです。
ものすごく久しぶりのカキコですね。。。(汗
テスト前?成人式?それよりもわんだほーだ!という位わんだほーろぼっとか~にばるを楽しませていただきました。


今回出場した機体はピラニです。大会中に頭が取れてしまったため、急遽会場で配られていたペーパークラフトを頭につけて戦い抜きました。
しかし、誰にもツッコミをいれてもらえない・・・








なんてことは置いておいて、今回は成績が非常に良かったんです。
本戦の方はさすがに及びませんでしたが、ランブルではなんとナベ☆ケンの黒かじろうと一騎打ち。お互い押し出すことが出来ず時間になり、拍手による投票になりましたが、これでピラニの勝ちが決定。
ランブルで優勝ですよ!優勝!
僕はピラニ班ではありませんが、電研が勝ったとなるとその嬉しさはものすごいですね!
これを機に電研がさらに発展するようにしたいですね。
とりあえず、テスト明けは一年生に技術を叩き込んでいこうと思います。

2009年1月15日木曜日

テスト前です。


















誰もいない・・・。


日誌を書くなら今のうち・・・・。


どうも。Panpeeです。


テスト前で明日は一日休みなので半田セットをお持ち帰りして半田付けをしていました。


最近作業用BGMを聞きながら作業(半田付けなど)をやっている時が一番落ち着きます。
テスト勉強しなきゃいけないのにNE。

それにしても今回の部品配置は狭過ぎる・・・。これ配線できるのかな;;

できても後のデバックが大変そうですね。でもとりあえずこのコンセプトで完成させるつもりです。

後の事は失敗してから考えます。
配線は気合です。プリント基盤の人にはそれがわからんのです。
ところで二足ロボット班よ。わんだほーの結果はここには載せんのかい?
本当に最近は人がいないなぁ;