どうも。お久しぶりです。Panpeeです。
最近は二足歩行ロボットの大会があり二足班の作業に混ざって活動しています。
週２ペースで徹夜って・・・。
そんなこんなでできた新機体ですが・・・。
どうにもマイコンがSHのせいかセンサーが過敏
すぎる！！
敏感サラリーマンかｗｗｗｗｗ
どうやらSHのセンサー値の読み取り処理が早すぎるせいで値がころころ変わるようです・・・。
おかげで前壁制御がガタつくよ！！
センサー値を10ポイントくらいずつ平均をとってその値で姿勢制御すれば少しは鈍感になるかも・・・。
いい案がある方いましたら、是非Panpeeに救いの手を！！ｗ
ではでは。
3 件のコメント:
AD分解能は10bitだから2byteの変数(あのコンパイラのデフォルトではunsigned short型)に64回(=6bit分)足しこんでやれば擬似的に16bitとして扱える
上位10bitくらいは安定すると思うよ
例えばこんな感じ
char i;
unsigned short sensor=0;
for(char i=0;i<64;i++)
sensor += GetSensor();
// 上位10bitだけ取り出したいなら
sensor >>= 6;
ただ平均する回数が多くなるほど時間分解能は低下するからほどほどに
オレ的には平均を取る回数は2,4,8,16,32,64,…の中から選んだほうがいいと思うよ
for(i=0;i<64;i++)だったｗｗ
>和彦
レスありだぉｗｗｗｗ
おぉ、そんな手が・・・。
明日さっそくやってみるぉｗ
サンクスだぉ！
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