2009年6月27日土曜日

直角に90°を測る?

ども、最近風邪で休養中の和田どんです。みんなも体調には気をつけてね~。
休む前にやった作業は
・・・
・・・木材を切り出して削ってます。
「ちょっくらスピーカーでも作るか~」って気になってあれよあれよと・・・。
ほんとは手作業だと精度悪いから店に頼んでカットしてもらうのが一番なんだけど、まあ、今回のは精度気にしないで気楽に作りたいからねぇw

いつも屋内でやってる作業ばっかりだから、たまには晴れた日におてんとさんの下で作業したかったというのも事実。
授業中にもかかわらず外からヤスリ音させてたんでうるさかったらすみませんでした。

2009年6月20日土曜日

スピーカー測定時の様子

オーディオ活動の和田どんです。
測定時の様子を1枚撮ったんで載せときます。

しまったスピーカー見辛いw


中央左のマイクで録音して
右の教壇にある黒と茶色のスピーカーの測定を行いました。
広い教室だけど放課後は割と静かなんでいい感じなのかな~と。
測定上手くいくといいな~。


・・・余ったんでロボットの方も少し
HTH3のICS機能使ってドリラーの2350HVサーボの保持力を見てみるとあら不思議・・・

両 膝 で 保 持 力 違 う じ ゃ な い か (しかも両方ともMAX付近の保持力)

とりあえず一旦足のピッチを全て5段階中の3ぐらいに設定しなおして様子見。
まさか足のギア欠け原因って・・・ん~どうだろう?

2009年6月19日金曜日

途中経過


昨日無事スピーカーの測定をすることができたkazuです
たぶん他の班員によって測定の様子がここにうpされるでしょう

現在測定した多量のTSPを今電研パソコンでインパルス応答に変換中です
その中の1つは既に出来上がっていたので引っこ抜いてきました(左の画像)
これが黒スピーカーのインパルス応答です

早速FrieveAudioのコンボルバ機能を用いて聞いてみます

ここに著作権付きの音楽うpするわけにはいかないので感想を…
「うはっwwww低音wwwやべぇwwww」
という音です(ぉ
まだ同期加算処理できていないのでノイズだらけですがね

まあ詳しいレポートは計算が全部終わったらオーディオ班のページに載せます
FrieveAudioで畳み込める24bitPCMのインパルス応答ファイルも上と一緒にうpするので聞いてみてね♡


追記
いかんいかんwww測定したTSPをIRに変換するための逆TSPの生成関数間違えてたwwwww
明日32テラ回の浮動小数点数演算やり直し(泣)

2009年6月17日水曜日

スピーカー特性

明日はオーディオ班に出られそうなkazuです
5月はじめに胃をこわして遅れていた分を取り戻していたので久しぶりの投稿です
あれ?自分のキャラ忘れた…

さて明日の活動ですが
新入生と3年生の大きいお友達はdsPICによるSDオーディオプレーヤでも作り始めましょうかね
その他人員は待ちに待った(?)スピーカー特性の測定です
なんだか研究会っぽい内容ww

さて具体的にはインパルス応答を測定したいと思います
ただ測定に使うサンプル数をどうするかが悩みどころです
かなり広い部屋なので少なくとも1秒は残響が残りそう…
余裕をもって4秒で測定しましょうかね
サンプリング周波数を88200Hzで録るとすると4秒で352800サンプル
32bit浮動小数点数PCMで保存する予定なので1411200byte
これを256回くらい繰り返して同期加算するので…あ、100円ショップの電卓オーバーフローしたw
ちゃんと計算すると361267200byteらしいです
344MBだ…と…
これ1つの測定だけのファイルサイズなんだZE☆彡
これに逆TSPを畳み込み同期加算するとなると…結構計算時間かかりそう
明日もしかすると部室のパソコンのファンが一晩中唸っているかもしれません、悪しからず

ほんとは無響室で測定したいのですが
誰か東京近郊で安く無響室を貸してくれるとこ知りませんか?

2009年6月14日日曜日

大会ラッシュは一段落?

ども、和田どんです。

大会がいろいろあって先週の日本科学未来館でのニソコンに引き続き、昨日今日と浅草で
KHR5thアニバーサリーがありました。
めいきんぐ・なうの班員は2日間お疲れ様でした。ドリラー、ラッキースターもお疲れ様です。

今回は自分は大会までにドリラーのモーション作成やりつつ
めいきんぐ・なうの無線コントローラのハード製作を行ってました。

近藤科学のコントロールボードRCB系の低速シリアルポートを介して、無線形式ZigBee規格のモジュールXBeeで通信を行うコントローラで
す。そのため、ドリラーでも使用可とのこと・・・。
写真は完成一歩手前のものですが・・・まあ大きいですね。

まさかハードのデバッグなしで動くとは思ってなかったため正直驚きが隠せないで、何度もめいきんぐ・なうの試合をハラハラしながら眺めていましたw 最後まで動いてよかったよかった。


一方ドリラーはオープンクラスのサッカー初戦2分足らずで足から崩れ落ちるw
いつものギア欠けと思い、班員総動員でサーボばらすも足首のギアはピッカピカ。
( ゚д ゚)?・・・と思ってると右ひざがぶらぶらしてることに気づく。
ホーンを外すとそこには!・・・なんと磨耗しすぎてホーンを保持できなくなっていたファイナルギアが・・・!

・・・修理完了!3戦目!
ドリラーの前にボール!ゴールはガラ
空き!いまだ!・・・ゴーーール!(注:ドリラー本体が

( ゚д ゚) → ( д ゚ ゚)

・・・いやーまいったまいったw
(ちなみに自分ら関東学生連合はこの試合2-0で負けました・・・)

閉会時の風景。立たせっぱなしはサーボに悪いため、電源切。
全体風景は残念ながら撮影できなかったので一部の風景です。
それでもこれだけ揃うとにぎやかですねえ。






他にもKHR-3HVが発表されたり協賛企業の展示ロボやパーツ見たりとなかなか勉強になることが多々。
しばらくは大会は何もない(はず)なので、またしばらくは勉強を・・・。

ロボ班活動以外にオーディオ班活動もそろそろなんかやろうかな~。
それでは~ ノシ


2009年6月2日火曜日

ロボの調整とか修正など

はい、和田どんです。
今月もまだいろいろとあるためロボ達は調整中です。

自分もこの前のロボのサッカー練習会からドリラーの負荷考えたモーションをどうするか検討中です。
このままじゃ交代ありのサッカーでもサーボがやばい!!まずは放熱シートを試してみるか・・・。


新型ピラニの機体が徐々に組みあがってきたため撮ってみました。
うーむ、あいかわらず強そうだ・・・。特に腕のサーボ数がなんとも気になりますね。
あせって不具合が生じても怖いので慎重にかつ丁寧な仕上げに期待します。
ピラニ班がんばってね!!