2012年11月23日金曜日

ブルーなトゥースちゃん(^-^)

 通信機ようやく何とかなりそうです(>_<)
ありがとうごぜいやす中山さん。
相変わらずの「サーファー菊」です。

2012年11月14日水曜日

活動しても日誌はかかれない(^・^)

 あれ?全然更新してない(;一_一)
ロボット大会で司会をやっていた「サーファー菊」です。


突然ですが
video


2012年8月22日水曜日

久々になってしまいました。

なぜか、大学がある日より忙しいプロビかとぅーです。

近状報告です。
2足ロボットの大会ROBO-ONEが9月の頭にあるので
それに向けてロボット制作を励んでいます。

今のところ、ぴらに・ドリラー・ひかるを調整中です。
「ぴらに」と「ドリラー」は解体して新しく作りなおしています。
完成が間に合うといいなぁ・・・・・。

いま、ぴらにはここまで完成しました。



腕などもできていますが、回路を悩んでいて組立はこのような形です。
回路や通信が決まったので、急いで完成させます。

では今日はここまでで。

2012年7月30日月曜日

ハーフマウス活動日誌 その2

こんにちは。

最近暑くて夏を満喫しています。M2の宇田川博樹です。
さて、やってることとblogの更新頻度が追い付いてないので、
どんどんblog更新しますね(笑)

今回は一つの塊から作る、エンコーダマウントの試作を紹介します。
設計段階ではこんな感じです。


穴をバカ穴にする場合はそのネジ径より0.1mmほど大きくなるように
オフセットしましょう。

この形、どっかで見たことあるかな?
見たことあったらあなたは熱心なマイクロマウサーですね(笑)
研究会のみんなも見習わないとな!

んで製作過程はこんな感じです。MODELAというNC加工機を使います。
固定は両面テープです。画像の両面テープが前に森永さんが紹介されて、
切削の成功率が高めなものです。

ちなみにデータはNCVC(フリー)でDXFファイルを切削データに変換し、
NC-MODELA(フリー)でMODELAを動かします。
私がアルミの5000番を削るときは
切削設定はZ軸送りが150mm/min、切削送りが200mm/min、切込みステップが-0.05mmです。

この設定は素材によって変わります。自分で経験しながら良い値を見つけるのが良いでしょう。もちろん、私が経験したことは全て書くつもりです。


まずは素材となるアルミの5000番を台に乗せます。
原点を調整したら、Z軸を+0.025mm程(上に0.0025mm)しましょう。
こうすることで初めのたわんでいるかもしれない材料の表面を削るエンドミルへの負荷を
少し減らします。
最初に下手に深くZ軸を設定してしまうと、加工機が負荷で止まってしまうことがあり、
最悪エンドミルが折れます。
そしてお望みの厚さまで削り、最大外形で切り取ります。
切り粉はエアダスターなどで定期的に取り除きましょう。


今回製作しているマウントがあまりに小さすぎて、自分の設計ミスを疑いました(笑)
そしてここからがちょっと工夫。一軸のNC加工機で縦以外の横加工などができない場合、
複雑な加工ができません。こうゆう場合、一つ一つの加工箇所を切り分けて考えます。
そして、重要なのは原点をずらさないことです。なので、まずは土台を掘ります。
原点は中心に合わせます。


そしてそこに材料をはめ込みます。このときも接地面には両面テープを付けます。
ここで、はめ込んだらエンドミルのZ軸を調整し直してください。
この調整は土台に材料をはめ込む場合は毎回必ず必要です。原点のX軸とY軸をそのままに、
材料にエンドミルがぶつからないようにZ軸に余裕を持った値を登録原点座標に入力し、
一旦X軸とY軸座標を原点に戻してから、
改めてZ軸を調整してください。
これをしなければ最悪エンドミルが折れます。


そして、「土台の加工」と「材料の加工」の原点が中心に合うようにしてください。
そうするとこのように掘れます。
これはマウントの足のネジ穴の下穴です。


あとはこの土台+材料を繰り返しやっていくだけです。
はっきり言って、めんどくさいですし、時間もかかります。
これを一つ完成させるために、4~5時間はかかりました。
学生で時間があるからこそできることであって、製作ミスをすることもあります。
不安な方は、ワンオフのパーツ製作業者様に頼むのがいいでしょう。


エンコーダと組み合わすとこんな感じです。


ちゃんと組み合わさり、安心しました。
しかし、基板が来なければ足の組み合わせが確かめられません。
とりあえず、ネジ穴をタッピングし、M1.7で少し軽量化を図りました。
効果はないでしょうが・・・;


これが予想以上にまっすぐ入らない!小さいものにネジ穴を切るのは難易度が高いです。
いやほんとに。まぁ多少斜めってもなんとかなるので、大丈夫でしょう。

超長くなってしまいました。申し訳ありません;
まだまだ補足を書きたいですが、
これ以上長いのは、どうかと思うので、ここまでで。

何かわからないこと、気になることがあれば、コメントまでどうぞ。
次は研究会の誰もがお世話になったであろう、
本年ご卒業なされたK.Y.先輩が担当の回路図について書こうと思っています。

では。

2012年7月26日木曜日

ハーフマウス活動報告日記 その1

こんにちは。

電気研究会マイクロマウス班M2の宇田川博樹です。
この度、MTLのエンコーダ無償提供プログラムに申し込み、通過しました。

そこで、このblogを通じて活動報告と技術公開をさせて頂きます。
技術公開と言っても、主に研究会の後輩向けであって、他大のDCマウスを
ビュンビュン走らせてる方たちにとっては当たり前の技術なので、
参考にならないかもしれませんが(笑)

今回のプロジェクトは実は言いますと、OBの方々と共同でして、
私は主にメカの設計、製作担当です。なので、メカ成分多めになってしまいますが、
マイクロマウスが形になってきたらプログラムにも触れたいと考えています。

どうぞ、よろしくお願いします。

ではとりあえず、全体の外形です。


スペック

縦x横x高さ=50mm x 34mm x(たぶん)9mm 重量 (だいたい)30g

マイコン:RX621(100pin でかい)

バッテリー:Lipo 1cell?

センサー:赤外線センサ6つ(画像では4つ)、ジャイロセンサ(LY3200ALH)

モータ:MK04S-10 or MK06-4.5

こんな感じで少し前からあるエンコーダ軸にホイールをぶっさす方式です。
マイクロマウスの重量はだいたい30gになると仮定しているので、たぶん大丈夫かと。
モータは組みあがって動いてきたら二つのうちどちらかを試しながら決めたいです。

まぁそんな余裕はあるのかわかりませんが・・・;

赤外線センサーは無難にTPS601AとSFH4550を組み合わせてソフトウェアフィルターします。
ハーフにこの組み合わせはでかいですね(笑)気に入らなければ別の組み合わせも試せるので
ここは途中で変わるかもしれません。

というか全体的にパーツがでかいです。マイコンRXの100pinて・・・。
まぁ日本人ならルネサスの使いましょ。きっといずれRXのtiny出してくれるさ!

ちなみにメカ部品は基本全部自作です。うちの加工機、MODELAさんに働いてもらいましょう。

書きたいことはまだまだありますが、長すぎるとあれなので、今回はこれくらいで終わります。
これから長くなりますが、4~5か月くらい?お付き合いください。

では。

2012年5月30日水曜日

[2足班]C言語講習☆ミ

GWが終わり、新入生が正式に入会し各班で活動が始まりました\(^o^)/

昨日は2足歩行ロボット班の新入生に対して行った
『C言語講習』の最終回でした(●^o^●)
担当したプロビかとぅーですドヤァ

C言語はロボットのソフト面では基礎となり、また授業などでも習います。
基礎的なプログラム言語なので他のプログラムを考える時も、これを学ぶと取得しやすいかなと自分は思っています(@_@;)

C言語初心者ということで、基礎的な部分をやりました。
if文やfor文、構造体など説明の後、プログラムを書いてみるということに・・・


新入生が試行錯誤してプログラミングしてる様子です。

ちょいとヒネった問題や曰くつき「Mプログラム」など熱心に励んでいました。
初めてのことなので、頭を使ったとおもいます。お疲れさまでした(^-^)

C言語講習は終了したので、次回からはマツオ(1)によるCAD講習です。
お楽しみにw

2012年5月21日月曜日

5月20日 ひかるでロボフェスに参加

最近なかなか起きれず遅刻しそうです。
どうも、マツオ(1)です。

今回20日に芝浦工業大学で行われたロボットの大会「ロボフェス」に我らが機体「ひかる」で参加しました。
今大会で参加した機体の総数は、ひかるを含めて19体でした。
午前は、トーナメント方式のシングル戦で、一回戦の相手は芝浦工業大学SRDCさんの「はやぶさ」でした。
さて結果はどうなったかというと、







正面からの一撃を食らったひかる!(決定的瞬間だった)。
頑張って立ち回ったのですが、相手を1ダウンもできず敗退してしまいました。
何が敗因だったかはいろいろあるので、改良の余地ありです。

午後からは、チーム戦としてブロック&ボール集めを行いました。
より多くの得点源を集めた方の勝ちというシンプルな競技でしたが、
落ちてしまった得点ブロックなどは中央からやり直しとあって大混戦が起きて
やる側も見る側もとても面白かったです。

この競技の結果は、前半戦チームメイトの活躍もあり勝利を収めました。
後半戦は配線がいくつか切れてしまったようで、とても戦える状態ではないと判断し、
残念ながら棄権しました。ぐすん。




そして大会での順位ですが





なんと同点で5位という結果でした。(これチーム戦が結構得点源だと思うんだ・・・)
最後は参加機体、操縦者で記念撮影です。(ひかるは左下で座ってます、わかるかな)

2012年4月30日月曜日

もうGWですか・・・・

どうも、もうGWらしいけど。今年度の今日は授業があって(´・ω・`)なプロビかとぅーです!
今日さえなければ・・・9連休だったのに。。。

今日は二足の活動日です。
現在3年生7人で新機体の作成に励んでいます。
MODELAの不調を改善して、部品の作成中です。


上はMODELAの修復中の会長さんですwwwwwwwwwwwwwww

GW明けは確定新歓や秋葉ツアーや文化祭準備など、新入生が積極的に参加していく予定です。

みなさん、GWで休みを取ったらどんどん頑張りましょう!
ではノシ


2012年4月18日水曜日

新年度になりました!

どうも、3年生になってしまったプロビかとぅーです。

新年度となりまして、学校は新入生で溢れてます(?
知り合いの後輩たちが入学してきて・・・うれしい反面けっこう凹んでます(0_0)
としをとったおおおおおおおお


今日は電研に興味がある人に対して、新入生説明会を行いました!
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説明会の後、今日来てくれた人全員が体験入部として、マルチバイブレーターの電子工作やりました。初めての作業なので、悪戦苦闘している姿をみて。2年前は自分もこうだったんだなぁと重ねてみてました。



是非、21日(土)の新入生歓迎会も来てください!
来たい人は電研のメールアドレスまで連絡を
「hosei_denken[アットマークを入力]yahoo.co.jp」

また、20日(金)の17時~ E107で新入生説明会を行いますので。
今日の機会を逃した人は是非いらしてください。



ではまた今度ノシ

2012年3月26日月曜日

まさかの・・・・

ダッシュ!!ダッシュ!!
ダッシュ!!ダッシュ!!
マ・シ・ン ハヤ〇サアアアアア♪


ってことで上記の歌をみんなは知っているとは全然思っていないプロビかとぅーです。
知ってたらすごいなwww



なんでアニキの熱い曲に燃えているかというと・・・
先日僕もROBO-ONE10周年記念20回大会に行ってきました\(^O^)/
土曜日は他の団体に所属しているのでそちらの演奏会や総会などでスタッフとして働いていたので、電研の出番は見られなかったのですが、日曜日の本戦を見てきました。

会長さんもブログに綴ってますが、今回の大会で目を惹いたのは
足元にプラスチックなどで揚げ足を取られないように装備しているのが上位に目立ちましたねw(゚o゚)w

個人的には足元にファンをつけて、スライディングキックをする斬新なロボがいたことに胸熱でした(*゚ー゚*)

 
また10周年だったからか、優勝ロボットを当てた人1名に景品をプレゼントという企画をやっていまして・・・
僕とマツオ(1)とカナヤマンで、それぞれ自分が予想したロボットをメールで応募してみたところ・・・・



僕が優勝予想した、くままさんのガルーが見事優勝!!!

そこで抽選により、なんと・・・・
まさかの・・・
景品を頂きました!!!!

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これが景品の「大人の超合金シリーズ はやぶさ」です!!!

くままさん、本当におめでとうございます!!! そしてありがとうございます!!
これからもがんばってください!!


久々の超合金ですね。子供の時にロボットを買ってもらった思い出が・・・
胸の奥に熱く感じるものがありますよねwww


今回の大会は惜しくも予選敗退となりましたが、今度の大会では予選通過は出来るように頑張っていきたいと思います。

ではこの辺で・・・
水曜日にサークルでお花見をしますチラッ 晴れるといいなぁwkwk

ROBO-ONEに参加してきました

だんだん暖かくなり花粉を気にしてます。マツオ(1)です。

24日と25日に川崎で行われたROBO-ONEに参加しました。
今大会に参加した機体はひかるとドリラーです。
24日では予選である9m徒競走があり、48位以内で決勝に進むことができます。
午前中は同時開催のROBO-ONE Light が行われていたので、機体が正常に動く事やモーションの調整に時間をかけていました。ひかるに関しては足裏が滑るので、地面に引っかかるように微妙に速度など変えて挑みました。ドリラーも同じくモーションの変更によって通常運転ができるように調整してました。
いざ本番です。
ドリラーですが、調整中もたびたび発生した、左足首のサーボに負荷がかかるとギアロックする現象が起きていました。走行前もロックのかかっていない状態で待機してましたが、本番ロックがかかり結果傾いたまま落下しました。


左の画像はひかるです。
ひかるは走行自体に大きな問題こそなかったもののやはり足裏が滑っていることが影響して何度か転倒していました。
転倒時に起き上がりモーションが範囲が大きいため足がへりに引っかかって落ちる場合が前回あったため、転倒した際方向転換をし引っかからないように気を付けました。
が三度目の転倒の時上半身の一部がへりに引っかかりそこから体勢を立て直せず落下しました。



結果ドリラーは70位(登録順による)、ひかるは57位と惜敗となりました。
今後の課題として、コンパクトな起き上がりモーションの作成、走行モーションの試行だと思います。

25日は決勝戦の観戦に行きました。
出場してる機体は大小様々でしたが、今回気になった機体の特徴として「足の側面に装甲がある」ということです。何台がそういう装備をしていたため今後増えるかもしれないです。



2012年3月15日木曜日

伝達力とは…\(^o^)/

この前の活動報告会では一人だけ二桁の25分ほど発表しました「サーファー菊」です。

 「ひかる」も後輩に譲り、口で伝えられることはだいたい伝えましたが、一つだけ心残りが有るので書こうと思います。

…通信機がつながりません。
「SHマイコン」⇔「MAX3232CPE」⇔「VS-BT」⇔「Bluetooth Manager」経由でパソコンに繋いいでみました。

2012年3月9日金曜日

発表会二日目だぜっ☆

柄でもないタイトルを書いてみた。会長のマツオ(1)です。

昨日に引き続き(UP日付ではもう一昨日ですが)一年間の活動発表会二日目を行いました。
今日は一日目に参加できなかった一年、二年生と三年生が発表を行いました。

自分的に発表内容は二日間通して関心を持つことがあったので全体的に良かったと思います。
その点今回発表できなかった人のを聞けなかったのは少し残念でした

下の写真は私の前の会長さんです(ここではサーファー菊ですね)。

これで今年度の締めをすることができました。
来年度からは新三年生がけん引していくことになります。
下級生の指導はもちろん、自分達の技術向上も頑張りましょう。


2012年3月7日水曜日

発表会☆ミ

3月になって、今年の春休みはゆっくり出来るんだろうなぁ・・・と思ってたら
案の定バイトやライブやサークル、旅行でけっこう忙しくなってしまったプロビかとぅーです。

本日3月7日~3月8日にかけて、1年の活動報告会が開かれました・・・開かれます!

今日は、1年生→2年生が発表しました。
1年生や2年生で今年度入った人は、工作教室の模様をメインでやってましたね。意欲があった子は、2足やマウスの内容に触れていて感心しました!
2年の中でも、1年生に劣ってる子がいるんじゃないかwww?
がんばれ!!!

2年生は、各班で行った研究と大会結果、それを踏まえた来年度の方向性を発表していました。
来年度は新3年生となり、サークルを引っ張って行かないといけないので、気を引き締めていこう!!!




写真は新会長のマツオが発表している様子です。

明日は先輩たちの発表ですwkwk 楽しみですなwww
また、会議で花見や来年度の新入生歓迎会について話します。

新しいメンバーが増えるのも楽しみです。
オーディオにも入ってくれるといいなぁチラッ

2012年2月26日日曜日

東京電機大学のD-WASⅡに行ってきました!!

なかなか操縦に冷や汗をかいたマツオ(1)です。

25日に東京電機大学の主催する「D-WASⅡ」に参加してきました!
今大会の参加機体は、「わだ重」、「ドリラー」、「ひかる」です。
この大会の競技であるカルタ取りや障害物競争などは他では見られないため楽しむことができました。自分たちもこれを参考にしたいと思ってます。
参加途中にいろいろと不具合に見舞われましたが、全ての競技に無事参加しました(汗
写真は参加機体の集合写真です。


大会成績ですが、まだUP出来てないみたいなので後々載せます。
では ノシ

2012年2月22日水曜日

おかいもの~♪ おかいもの~♫

どうも、お買い物には参加しなかったプロビかとぅーです。

最近はブログ更新が滞ってたので、ちょいちょい活動し始めてきたので更新していこうと思います。
実は先日、大学2年生の一部でスキー旅行に行ってきました\(^o^)/
詳しくは他の人が更新してくれるはずチラッ

昨日、同期のメンバーが聖地に買い出しに行ってきてくれました
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オーディオ班として、スピーカーの制作には欠かせない電動ドリルドライバーです(●^o^●)
いやぁ~、うれしいですな。これでバンバンスピーカーを作って・・・・まぁそんなにしょっちゅう作れるものではないんですよねwwww

そのくらい嬉しいです。大切に使っていこうと思います!


それと、また2足ロボット用にサーボを買いました。
新機体が3月のROBO-ONEまでは出来るかな・・・・ いや、作りましょう。頑張りたい。

ではまたノシ

2012年2月2日木曜日

オーパーツ解析(;一_一)?

私たちの大学は本日で試験が終了です。が、試験は20日に終わっている「サーファー菊」です。
部内では会長ではなくなったので、自由に活動していこうと思ってます。

早速ですが、Bluetoothシリアル通信モジュール「VS-BT001」を購入しました。
今まで使っていたのを壊されたからです(T_T)
菊「ワーイ、どうやって…」

箱「…ていっ!」
















2012年1月10日火曜日

乱入「ROBOT JAPAN 3rd」\(^o^)/

あれ…、誰も更新してない…(゜_゜>)
先月で会長の任を終えた「サーファー菊」です。

学生研究発表会も終わり、大会に参加いただいた方は…
すみませんでした(ToT)
事前の準備が足りず迷惑を掛けました。
参加いただきありがとうございました。